Sistemde temel olarak 3 değişik çıkış veren sensor kullanılmıştır. Yaw, pitch ve roll açılarını ölçen sensör ölçümlerini kendi içinde bulunan 12 bitlik ADC ile diğital bilgiye çevirdikten sonra direk ölçtüğü değerleri RS232 protokolü ile ilettiğinden çıkışını herhangi bir ara birim elemanı kullanmadan sistemimizde bulunan merkezi kontrol ünitesine bağlanabilmektedir. Body Acceleration, wheel acceleration, pressure, displacement sensörlerimiz ise ölçtüğü değerleri 0-5 VDC aralığında analog bilgi olarak ilettiğinden sistemde low pass filtreler kullanılmıştır. Bu filtrelerin high cut off frekansları 200 Hz olarak belirlenmiştir. Filtre kulanılmasının sebebi oluşabilecek istenmeyen yüksek frekanslı gürültülerin elimine edilmesidir. Filtre çıkışından sonra RS232 çıkışlı 12 bitlik bir ADC yardımı ile merkezi kontrol ünitemize bağlanmıştır. Displacement sensöründe 14 bit ADC kullanılmasının sebebi sensörün içinde bulunan ADC’nin 14 bitlik olmasıdır. 14 bitten daha ufak bir ADC kullanmış olsa idik istemeden sensörün çözünürlüğünü düşürmüş olacaktık. Actuacer kuvvetlerini ölçen Load Cell sensörleri için bir Wheetstone köprüsü kurulmuş ve direnç değerleri sensörün direnç değeri olan 350 Ohm olarak belirlenmiştir. Wheetstone köprüsünden sonra elde edilen mV mertebesindeki ölçüm değerini bir amplifikatörden geçirerek 0-5 V mertebesine yükseltilmiştir. Yükseltilen sinyal yine bir Low Pass filtreden geçirilerek gürültüler elimine edilmiştir. Bu aşamadan sonra 14 bitlik RS232 çıkışlı bir ADC yardımı ile analog bilgi dijital bilgiye dönüştürülmüş ve merkezi kontrol ünitemize bağlanmıştır.



Arabirim Devreleri


Actuater’ımızı kontrol amaçlı merkezi kontrol ünitemizden 1 adet DAC çıkışı alınmıştır. 1 adet kazancı 2 olan inverting amplifierdan geçirdikten sonra kazancı 1 olan 2. bir amplifier dan geçirerek sinyali pozitife çevirmiştir. Hidrolik actuater’ımızı kontrol eden giriş voltage aralığı 0-10 tur. Oransal valfin besleme gerilimi için ise kazancı 2 olan non-inverting amplifier kullanılmıştır. Hidrolik pompadan gelen besleme basıncı basınç sensörü ile ölçülerek MCU üzerinden pompaya geri besleme yapılarak basıncın 3000 psi da sabit tutulması sağlanmıştır.



Arabirim Devreleri




Sistemin Akış Diyagramı